人类社会从开始就面临着自然灾害和意外事故的侵扰．在与大自然抗争的过程中，古代人们就萌生了对付灾害事故的保险思想和原始形态的保险方法。
我国春秋时期孔子“耕三余一”的思想就是颇有代表性的见解。镖局就是我国特有的一种货物运输保险的形态。
国外最早的保险思想产生于处在东西方贸易要道上的古代文明国家，如古巴比伦、古埃及、古罗马、古希腊等。《汉漠拉比法典》是一部有关保险的最早法规，基尔特制就是一种原始的合作保险形式，在此基础上又产生了相互合作保险组织。
海上保险
现代保险的最早形式—海上保险，发源于14世纪中叶意大利。现代海上保险形成于英国15世纪以后，海上保险随着海上贸易中心的转移而从地中海区域转移至大西洋彼岸。17世纪开始，英国成为世界海上贸易中心的同时，海上保险的中心也开始转移到英国。第一家皇家交易所的开设，为海上保险提供了交易场所；保险商会在伦敦皇家交易所内的设立，又大大促进了海上保险的发展；《海上保险法》的颁布更使英国真正成为世界海上保险的中心，占据了海上保险的统治地位。“劳合社”最初就是专营海上保险，其演变史也是英国海上保险发展的一个缩影。
火灾保险
火灾保险的起源可追溯至1118年，但真正意义上的火灾保险却是在1666年的伦敦大火之后才发展起来。伦敦大火也成为英国火灾保险发展的动力。转年，牙科医生尼古拉·巴蓬首先独资开办了一家专门经营房产火灾保险的商行，开创了私营火灾保险公司的先例。1680年，他又会同他人共集资40000英镑，成立了合伙性质的火灾保险所。在收费标准上，巴蓬采用了按房屋危险情况实行差别费率的方法。这是现代火灾保险差别费率的起源，从而使巴蓬享有了“现代保险之父”之誉。伦敦大火之后，保险思想深入人心，现代形式的火灾保险也从此逐渐发展起来。
人寿保险
大航海时代后，大规模贩卖黑人奴隶的罪恶活动大肆盛行。但由于运输条件恶劣，有近1/3的黑奴不幸死在船上。为了减少利益受损，当时很多奴隶贩子，都把黑奴当做货物进行投保，从而产生了以人的生命或身体为保障标的的保险。后来船上的船员纷纷表示不满，同样面临着海难和传染病的威胁，凭什么奴隶能保我们却不能？后来经过发展，不但黑奴能投保，船员和船长也能投保，这是人身保险的雏形。
生命表的编制，在人寿保险发展史上是一个里程碑。1693年，埃蒙德•哈雷以德国西里西亚勃来斯洛市1687-1691年按年龄分类的死亡统计资料为依据，编制了世界上第一张生命表，精确标示了每个年龄的人的死亡率，并首次将生命表用于计算人寿保险费率，为现代人寿保险奠定了数理基础。
责任保险
责任保险始于19世纪的欧美国家，发达于20世纪70年代以后。1855年英国开办了铁路承运人责任保险，但直到20世纪初责任保险才有了迅速发展，成为现代经济不可缺少的一部分，成为保险人的支柱业务之一。
信用保险
信用保险是随着资本主义商业信用风险和道德危险的频繁发生而发展起来的。1702年，英国开设主人损失保险公司，承办诚实保险。1842年英国保证保险公司成立。1876年美国在纽约开办了诚实保证业务， 1893年又成立了专营信用保险的美国信用保险公司。第一次世界大战以后，信用危机使各国的信用保险业务大受打击。1934年，各国私营和国营出口信用保险机构在瑞士成立了国际信用保险协会，标志着国际信用保险的成熟和完善。